?直流電機(jī)是機(jī)器人核心硬件，需要活動(dòng)的地方就需要直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，比如說，輪子的運(yùn)動(dòng)、手臂運(yùn)動(dòng)、頭部運(yùn)動(dòng)、手指運(yùn)動(dòng)等。

而機(jī)器人直流電機(jī)選型是非常重要的一個(gè)問題，在一個(gè)機(jī)器人人身上用到的直流電機(jī)有多種類型，對于剛研發(fā)機(jī)器人廠家，直流電機(jī)的選擇無疑是比較糾結(jié)的，電機(jī)類型實(shí)在是太多了，根本不知道要用到哪一種，現(xiàn)在是市場上電機(jī)最簡單的分類。

不管何種類型的電機(jī)構(gòu)造都是由轉(zhuǎn)子、定子、換向器、外殼組成，簡單來說，直流電機(jī)就是磁鐵和線圈組成能轉(zhuǎn)動(dòng)的裝置，各種不同的直流電機(jī)還是有幾點(diǎn)不同的：

1）磁場是如何產(chǎn)生的，是永磁還是電圈產(chǎn)生的；

2）線圈中的電流換向方式；

3）轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)不同的設(shè)計(jì)。

在機(jī)器人電機(jī)應(yīng)用中，由于機(jī)器人是通過電池來提供，所以使用的是微型直流電機(jī)，直流電機(jī)通過直流電機(jī)就可轉(zhuǎn)動(dòng)，而交流電機(jī)不行，而且直流電機(jī)更方便控制，機(jī)器人運(yùn)動(dòng)需要調(diào)速，所以直流電機(jī)十分合適。

有刷直流電機(jī)和無刷直流電機(jī)選擇無疑是比較糾結(jié)的，我們看下圖

可以看出有刷直流電機(jī)在運(yùn)轉(zhuǎn)過程中會(huì)產(chǎn)生火花摩擦，這個(gè)是電刷和換向器的換向過程，換向就是為了讓線圈能持續(xù)朝一個(gè)方向運(yùn)動(dòng)，與無刷直流電機(jī)的區(qū)別可以理解為是否有電刷，有電刷的就是有刷直流電機(jī)，沒有的那就是無刷直流電機(jī)了。

有刷直流電機(jī)：控制方便、成本低，但是使用壽命短；

無刷直流電機(jī)：使用壽命長、無噪音，但成本高、控制較為復(fù)雜。

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在機(jī)器人直流電機(jī)應(yīng)用中，會(huì)使用到有刷直流電機(jī)、無刷直流電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)與舵機(jī)，機(jī)器人直流電機(jī)主要涉及工作電壓、轉(zhuǎn)速、扭矩、電流、減速比這幾個(gè)參數(shù)，減速直流電機(jī)能提供大力矩，減速機(jī)有多級齒輪，通過小齒輪帶動(dòng)大齒輪達(dá)到減速效果。

舵機(jī)在機(jī)器人中，主要在頭部轉(zhuǎn)動(dòng)、機(jī)械臂等以角度為參數(shù)的場景。

直流電機(jī)沒有負(fù)載空載運(yùn)行轉(zhuǎn)速很快，但是提供力矩很小，如果增大負(fù)載，轉(zhuǎn)速會(huì)下降，需要能量也會(huì)越來越大，電流越來越大，電流和能量是成正比的，在這個(gè)過程中效率是逐漸提升直到高點(diǎn)然后再降下來。

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編碼器也是需要考慮的，光編或磁編、分辨率等，光編是不合適做大分辨。